...e non sapete cosa stiamo facendo con il grande Elettro! Per ora è un segreto! Ma presto ve lo diremo!! :lol:

CITAZIONE (scinty, 03/02/2015 07:30:52 ) Quote:


Ciao Scinty.
Io ironizzavo ma non ti nego che la pazzia c'è, soltanto ho bisogno di voi per fare tutto cio...
L'idea che hai proposto è ottima visto e considerato lo spazio che dispongo e il resto...
Do ragione a kekko quando dice: "Eh siamo lontanucci... ma se organizziamo qualcosa di quella portata, le distanze conteranno relativamente!"..

Ke strazio la lontananza.

Per Xardas e Scinty, oggi cercando un po in rete ho trovato questo interessante schema del signor Cavallino. Secondo voi potrebbe essere fattibile? Da quello che vedo a parte i trasformatori potrebbe essere abbastanza economico da realizzare..Che ne pensate?
a onda sinusoidale modificato.jpg

Ti parlo per esperienza poiché un anno fa ho acquistato un bellissimo inverter ad onda sinusoidale pura da 6000W e 18KW di picco; questo essendo robusto, non ha resistito per più di un ora quando all'improvviso è saltato in aria..

Il perché te l'ho spiegato prima, cioè i carichi resistivi. Appena si utilizzava in casa un fon comune e una lavatrice, l'inverter emanava un tipico sibilino dovuto all'eccessivo assorbimento nel semiramo del finale. Ora, dopo uno studio accurato, mi sono rivolto a Kekko chiedendoli se cortesemente me ne progettava uno identico al suo soltanto da 4KW nominali; e lui mi ha detto sunza problemi di SI, ovviamente nel tempo libero.. Ne approfitto per risalutarlo!!

Ragazzi mi spiace non essere riuscito ad andare avanti ma impegni di lavoro non mi lasciano tregua...

Inverter90 pazienta un altro po' !
Oggi ho riletto il mio ultimo post e non mi è piaciuto, troppo ingarbugliato così lo sto riscrivendo cercando di renderlo più semplice ma il discorso è lungo, mi serve tempo e non ne ho tantissimo, ho delle consegne in corso...
L'intenzione è di spiegare i concetti, fare qualche esempio pratico e infine applicare quanto appreso mediante un codice di esempio.
Quando avrò finito sarai in grado di realizzarti il tuo codice autonomamente, senza problemi, ok ? Ma pazienta un altro po'...

Scinty non conosco la logica fuzzy, ho letto qualcosina su wikipedia ma non la conoscevo.

Ciao...

Come già scritto nel post precedente ho apportato importanti correzioni alla mini-guida sul PID, quindi ho preferito riscrivere il tutto dall’inizio.

Piccola Premessa:
Tutto ciò che scriverò è frutto di studio personale, potrebbero esserci errori di interpretazione di alcune questioni o mancanze nella trattazione di alcuni aspetti: sarò lieto anch’io di imparare nuove cose !

A questo punto credo che dobbiamo affrontare la questione della regolazione di una grandezza (velocità, temperatura, tensione, etc.) con sistemi più sofisticati del solito, ovvero tramite P.I.D.

Cosa è il PID ?
Il PID è un sistema il cui scopo è quello di regolare nella maniera più precisa e rapida possibile una grandezza tramite un sistema formato da un attuatore e il suo relativo feefback.

Dove si usa ?
Tutte le volte che c’è bisogno di sistemi particolarmente reattivi e precisi.

Per capire di cosa parlo linko un piccolo video dove si fa un utilizzo spinto di un sistema con PID



Guardando il video si vede come la piccola piattaforma si inclina in maniera molto rapida e precisa per portare la pallina nel punto desiderato.

Ma perché si chiama PID ? E come Funziona ?
PID sta per Proporzionale, Integrale, Derivato.

Per una trattazione dettagliata dell’argomento andrebbe fatto uso di molta matematica con integrali e derivate ma cercherò di starne alla larga il più possibile per agevolare la comprensione del sistema anche ai non addetti ai lavori…

Farò riferimento alla seguente immagine:

Come da immagine, ipotizziamo di avere un serbatoio di acqua molto grande (quello in alto) da cui attingere o versare lÂ’acqua mediante 3 pompe controllate da 3 operai chiamati P, I e D.

Ipotizziamo che i tre operai devono controllare il livello dell’acqua nel serbatoio posto in basso per far si che il livello di acqua deve rimanere fisso a 1 m con una q.tà di 1.000 litri.

Quindi ogni 10 cm di acqua corrispondono a 100 lt.

Ogni pompa, a piena potenza, ha una portata di 100 lt/s e ogni operaio ha a disposizione un potenziometro con zero centrale con cui può regolare la portata della pompa da o verso il serbatoio in modo lineare da -100% a + 100%

Quindi quando il potenziometro si trova sullo 0, la pompa è spenta, ruotandolo il potenziometro verso destra o sinistra, la pompa si attiverà nel corrispondente verso con una portata proporzionale alla rotazione del potenziometro.

Ipotizziamo che alla base del serbatoio in basso c'è un ribunetto che viene aperto o chiuso, parzialmente o completamente, da estranei.

Ora ipotizziamo di istruire i tre operai dicendogli che ogni 10 secondi (è un dato importante, ovvero l’intervallo di campionatura del PID) dovranno leggere il livello dell’acqua nel serbatoio in basso e regolare il proprio potenziometro secondo i seguenti criteri:

L’operaio del Proporzionale dovrà ruotare il potenziometro in modo proporzionale all’errore riscontrato.

L’errore è rappresentato dalla differenza tra il valore desiderato (1 metro nel nostro caso, detto SetPoint) e il valore reale letto (detto FeedBack).
Tale operaio non sa quanta acqua entra o esce dal serbatoio (sia dal rubinetto, sia a seguito dellÂ’azione degli altri operai);  lÂ’unica cosa che conosce è lÂ’errore, ovvero la differenza tra il suo Setpoint (100 cm) e lÂ’altezza letta dal sensore di livello (il Feedback), quindi opererà solamente sulla base dellÂ’errore.

Questo vuol dire che se il livello dell’acqua, dopo 10 secondi (il tempo di campionamento), è sceso del 20%, l’operaio dovrà ruotare il potenziometro di un valore proporzionale a tale errore, per semplicità supponiamo del +20% (rapporto 1:1), per immettere acqua nel serbatoio.

La regolazione attuata da questo operaio farà si che più l’errore è grande più la pompa cercherà di compensare la fuoriuscita dell’acqua (l’errore) aumentando la sua portata, mantenendo il livello dell’acqua ad un valore prossimo a quello del SetPoint.

La correzione del proporzionale da sola non sarà mai in grado di portare il livello dell’acqua a 1 m.

NellÂ’ipotesi sopra menzionata,  dopo 10 secondi, lÂ’acqua è scesa di 20 cm, dal serbatoio sono usciti 200 lt in 10 secondi significando che dal serbatoio sta uscendo una quantità dÂ’acqua che è di 20 lt/s.

Avendo regolato la pompa del proporzionale (portata max 100 lt/s) al +20% immetteremo nel serbatoio 20 lt/s ma nel frattempo usciranno altrettanti 20 lt/s e il livello dell’acqua resterà stabile a 80 cm.


L’operaio dell’Integrale dovrà ruotare il potenziometro di un valore proporzionale alla somma dell’errore attuale più quello precedente.

Vale a dire che se nell’ultima lettura l’errore era del 20% e nella lettura attuale l’errore è di nuovo del 20%, l’operaio I dovrà settare il suo potenziomentro ad un valore proporzionale al 40%, per semplicità supponiamo del +4% (rapporto 10:1).

La regolazione attuata da questo operaio farà si che, nel tempo, il livello dell’acqua salirà gradualmente fino a raggiungere il livello di 1 metro: il proporzionale stabilizza il livello a 80 cm, l’integrale compensa l’acqua mancante un po’ per volta.

L’operaio ”P” lavora in maniera tempestiva, compensando approssimativamente ma velocemente le variazioni di livello dell’acqua, l’operaio ”I” lavora con molta precisione ma lentamente.

LÂ’unione dei lavori dei due operai porta al vantaggio di una regolazione veloce e precisa.



Infine, l’operaio del Derivato ruoterà il potenziometro di un valore proporzionale alla velocità di variazione dell’errore.

Il compito di questo operaio è quello di predire cosa sta succedendo per provare a contenere l’errore ancor prima che questo si verifichi.

Per fare un esempio, se all’istante 0 il livello dell’acqua è di 50 cm e dopo 10 secondi il livello dell’acqua è sceso a 49 cm (errore relativo dell’1%) vuol dire che il livello dell’acqua è pressochè stabile: il suo intervento sarà molto limitato cioè un valore proporzionale all’1%.

Se dopo altri 10 secondi il livello è sceso a 4 cm (errore relativo del 45%) vuol dire il livello dell’acqua sta variando molto velocemente: a questo punto l’operaio ”D” azionerà la sua pompa ad un valore proporzionale al valore dell’errore del 45%, predicendo lo svuotamento del serbatoio !

Nella prossima puntata, faremo qualche esempio pratico in regime dinamico per comprendere meglio le regolazioni effettuate dai tre operai.

A presto, Eligio.

Tranquillo Inverter90, arriveremo anche al codice, ma prima di arrivarci deve essere chiaro il meccanismo di come funziona il PID, altrimenti non sapresti né implementarlo, né regolarlo...

L'esempio che hai postato è il lavoro del Proporzionale, quello postato qualche post fa:

if (feedback<4){
valore++;
}else if (feedback>4){
valore--;
}

era un integrale.

Non avere fretta di concludere, cerca di capire bene i concetti, il resto verrà da se...